modbus rtu信号编码器

绝值编码器说明书
采用“磁性检测方式”，具备优异的抗冲击和振动特性。
单圈分辨率高可达4096（12位），圈高可达4096（12位）。
Modbus RTU输出，方便连接各种PLC及上位机设备。
多用途、多功能，直接对应单圈多圈角度、多圈长度测量
宽工作电压，较低的耗电流。
夹紧同步一体式法兰盲孔轴套，国际标准外形结构。
外部置位线设定预设位置，安装方便，*找零

★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！

一、特性参数

工作电压                  10-30Vdc 或5Vdc  极性保护
消耗电流                  < 110mA(24V电源)  < 190mA(12V电源)
输出信号                  ModbusRTU，可设定长度、角度应用输出  
输出负载能力           ≤ 400欧姆，标准工作200-250欧姆
线性分辨度              1/4096
工作温度                 -40—85℃     
编程时温度范围：     0℃～＋70℃
储存温度                 -40—100℃
防护等级                 IP65
允许转速                 2400转/分  
输出刷新周期          <1.4ms
连接电缆                1米8芯屏蔽电缆，或9芯插座
外形特征                夹紧同步一体式法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图)
转轴                      夹紧同步一体式法兰轴径10mm或6mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料

二、接线说明

                      电缆输出                                                                  插座输出

芯缆颜色                            信号输出                     脚号                                             信号输出
棕色                       10—30Vdc 工作电源               1                                      10—30Vdc 工作电源
白色                             0V GND                           2                                          0V GND
灰色                             置位（可选）                     3                                           置位（可选）
绿色                            Modbus输出A                    4                                            参数设置线
黄色                            Modbus输出B                    5                                         Modbus输出B
蓝色                            参数设置线                         6                                         Modbus输出A

编程允许线（蓝色）的使用
设置模式时，编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源，白色线接电源地线。此时，编码器的通讯速率固定为19200bps。
 非设置模式，即正常工作时，建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。

三、外形尺寸：
夹紧同步法兰外形尺寸

四、Modbus通讯协议说明:

波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式：数据位8位，停止位1位，偶校验，无控制流

   1：报文格式说明
命令字03H：读取参数值
主机请求：地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
从机响应：地址 命令字 字节长度 参数值   校验码
命令字04H：读取测量
主机请求：地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码
从机响应：地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码
命令字10H：修改参数值
主机请求：地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码
从机响应：地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码

   2：主从机之间的通讯规约：
主机发送的每一帧数据应包含如下信息（16 进制）
从机地址   命令字   信息字   校验码
从机地址（1 个字节）：从机设备号，主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有一的地址码，并且只有符合地址码的从机才能响应。
命令字（1 个字节）： 主机发送的功能码，通知从机执行什么任务。
信息字（N 个字节）： 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。
校验码（2 个字节）： 用于检测数据通讯错误，采用循环冗余CRC16校验。

五 例程
置位指令（带置位功能的才有）
          主机发送 01H 05H 00H 00H 校验码
          从机回： 01H 05H 00H 00H 校验码      
读取测量数据指令：
           主机发送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注：01为编码器通信地址，04H为命令字，00H 01H为数据地址，00H 02H为数据长度，20H 0BH为校验码。
          从机回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01为编码器通信地址，04H为命令字，04H为数据长度，00H 00H 01H 00H为数据，FAH 14H为校验码。
      读取参数指令：参数设置线接高电平（主机发送指令固定的如下）。
           主机发送（固定的） 01 03 00 44 00 02 84 1E
注：01为编码器通信地址，03H为命令字，00H 44H为数据地址，00H 02H为数据长度，84H 1EH为校验码。
          从机回：01H 03H 04H 00H 00H 00H 00H FBH 84H
注：01为编码器通信地址，03H为命令字，04H为数据长度，00H 00H 00H 00H为数据，FBH 84H为校验码。
      修改参数指令：参数设置线接高电平。
           主机发送 01 10 00 44 00 02 04 00 00 00 00 F6 6C

注：01为编码器通信地址，10H为命令字，00H 44H为数据地址，00H 02H为数据长度，04H为字节长度，00H 00H 00H 00H为参数值锕（**个00H是地址位，*二个00H的高位是波特率，低位是方向，*三和*四个00H 00H是分辨率），F6H 6CH为校验码。
          从机回：01H 10H 00H 04H 00H 02H 01H DDH
注：01为编码器通信地址，10H为命令字，00H 04H为数据地址，00H 02H为数据长度，01H DDH为校验码。
 
参数表：

十六进制码                            参数                               十六进制码                                     参数
01                            4800bps波特率                                05                                 115200bps波特率
02                            9600bps波特率                                06                                      顺时针数据加
03                           19200bps波特率                               07                                      逆时针数据加
04                           38400bps波特率

六：Modbus通讯的注意事项：
1． 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。
2． 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3． 在外部电磁干扰强时，RS485接线好使用双屏蔽电缆。
4． 多个编码器接上位机时，由于编码器返回数据没有奇偶校验，故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。
5． 当系统中有电动机时，编码器电源需与其他电源隔离。
由于RS485电路是差分形式的，A＋，B－都是带电压的，常时间接地或接高电平都会造成RS485电路损坏

                               上海自横自动化科技有限公司技术部